Autonome Boote

[Mork]

Nönönö!

Ich meinte nicht, dass es Pflicht werden sollte und auch nicht, dass es Pflicht wird - wäre ja auch bereits aufgrund der Vielzahl verschiedener Staaten
und hoher See usw nicht unter einen Hut zu kriegen.

Was ich meinte ist der Fortschritt der Technik, der von ganz alleine dafür sorgen wird dass das immer verbreiteter wird, dadurch immer billiger und durch
den Fortschritt auch immer kleiner und leichter, sodass es auch auf den kleinsten Gefährten eingesetzt werden KANN - nicht muss.

Wenn ich mir überlege was eine Radaranlage samt Hydraulik-Autopilot, Gyrokompass und Plotter noch vor 15 Jahren gekostet hat und für was ich es heute
bekomme, die zahlreichen Mehrfunktionen aber bereits drin, dann kann ich easy abschätzen wohin es in Zukunft laufen wird.

Jedes popelige Smartphone ist heute von der Rechenleistung her locker in der Lage diese Funktionen zuverlässig auszuführen, die entsprechenden Sende/
Empfangseinheiten am Boot (zB am Ruder, Echo usw) werden auch immer günstiger und leistungsfähiger.

Wenn man also sowas für kleines Geld nachgerüstet oder auch erstausgestattet bekommt wird es mehr verbreitet sein, richtig?
Und je mehr Assistenzsysteme verbreitet sind, umso mehr steigt die allgemeine Sicherheit, auch das ist eine ganz schlüssige Folgerung.

Wie zB beim Spurhalteassistent: Wenn alle diese Assistenten zusammen nur einen einzigen sekundenschlafgeplagten Brummilenker auf der Spur halten haben
sie sich schon gelohnt - das meinte ich mit "Scheuklappe" und "egozentrisch".

Mag ja sein dass man der Meinung ist den nicht zu brauchen, der Meinung bin ich für mich zwar auch, will aber den Lerneffekt "hätte mir was helfen können"
lieber erst gar nicht haben.

Es ist doch ganz offensichtlich: Der Verkehr wird seit vielen Jahren immer nur dichter, immer mehr Autos auf den gleichen Straßenkilometern.
Trotzdem sinken die Unfallzahlen, die Unfallverletzten und die Unfalltoten werden immer weniger.

Ich kann für mich nicht feststellen dass die Masse auf einen Schlag besser fahren kann oder aufmerksamer ist.
Ich sehe die Ursache dafür hauptsächlich in den Aissistenzsystemen, vom ABS angefangen über ESP und Airbag weiter und neuerdings eben auch über
Autobremser und Autolenker.

Und genau dieser Effekt wird in jeder Form des Verkehrs (ja ja jaaa... ), also auch im Schiffsverkehr, zum tragen kommen.
Je mehr Verbreitung desto deutlicher der Effekt.

Ob ich oder man das selber nutzt, sinnvoll oder entmündigend oder sonstwie findet spielt dabei doch gar keine Rolle.

[siljan]

Also ich habe ja schon bekannt einen parkassi im Auto zu haben. Der ist kein quatsch! Der funktioniert und der ist so 'ehrgeizig' dass das Auto immer genau mittig und grade steht, längs und auch quer zur Strasse, wirklich!!!
Nur ich benutze ihn nicht mehr. Ich stehe meist schlechter in der Lücke - aber ich bin wesentlich schneller und das ist in der Großstadt überlebenswichtig beim Kampf um die Parkplätze.

[wolf b.]

Zitat von alexhb

Wo bist du den da unterwegs um sowas zu finden? .

In den 8 Wochen auf diesem Törn z.B waren viele Tage dabei, an denen ich keinem Menschen begegnet bin: http://www.donauurlaub.de/Tisza.html

Der nächste Törn ist in Planung und wird dieses oder nächstes Jahr stattfinden, dieses mal auf Salzwasser.

[wolf b.]

Zitat von alexhb

Da hat man dich aber schlecht beraten. Kenne kein Auto wo ein simpler ABS-Sensor soviel Kohle kostet ....

Dann erkundige dich mal nach einem Sensor beim Galloper JKT01 ....

Zitat von alexhb

Steuergeräte nimmt man gebraucht oder lässt sie Instandsetzen.

Ich hab ein gebrauchtes für 100€ beim Schrott bekommen, aber das ist auch weit entfernt von den 10€ die Bernd für Bordelektronik aufgerufen hat.
Damit wollte ich nur ausdrücken, es liegen Welten zwischen dem theoretischen Wert von solchen Bauteilen und dem tatsächlich aufgerufenen Preis.
Hier mal das Zitat von Bernd:

Dann die Bauteilmehrung ESP gegenüber einem reinen ABS anschaue und die Kosten die dahinterstehen, dann kommen da keine 10€ raus.

Schön wärs wenn dieser Preis auch verlangt werden würde und bei solchen Preisen wäre ich auch ganz ruhig.

[Phantom-Matze]

Zitat von siljan

Also ich habe ja schon bekannt einen parkassi im Auto zu haben. Der ist kein quatsch! Der funktioniert und der ist so 'ehrgeizig' dass das Auto immer genau mittig und grade steht, längs und auch quer zur Strasse, wirklich!!!
Nur ich benutze ihn nicht mehr. Ich stehe meist schlechter in der Lücke - aber ich bin wesentlich schneller und das ist in der Großstadt überlebenswichtig beim Kampf um die Parkplätze.

Hab ja schon geschrieben,das ich diese Technik kenne...Natürlich ist der Parkassi demzufolge kein Quatsch.Sage doch,für Leute denen die Abmessungen ihres Fahrzeugs nicht bekannt ist usw...Wenn ich mir beide Beine breche,ist ein Rollstuhl auch kein Quatsch
Schreibst ja selber,das er bei dir nun überflüssig ist.Und nichts anderes sage ich zum PDC.Spurhalteassisten für übermüdete Brummifahrer,Gold wert!Logisch
Setze ich mich ins Auto,bin ich fit und ausgeschlafen.Das kann man wirklich nicht vergleichen...sonst sind wir gleich beim gestressten Brummifahrer,der um sein Job bangen muß,wenn er nicht die Route schafft.
Bei mir wären diese Geschichten eben tote Technik,die einfach nicht genutzt wird.

[alexhb]

Zitat von wolf b.

Dann erkundige dich mal nach einem Sensor beim Galloper JKT01 ....

Huii, die sind tatsächlich recht teuer. Ich komme auf 110€ neu.

Beste Grüße
Alex

[Mar-Thar]

Zitat von wolf b.

Das Extrem, dem Boot einen Zielhafen vorzugeben, evtl. sogar noch mit Liegeplatz Nr. wäre schon wieder langweilig.

Was allerdings ganz nett wäre wenn man so weit denkt, wäre eine "Coming Home Funktion".
Dir passiert etwas schlimmes alleine, du drückst auf den Notfallknopf und das Boot bringt dich selbstständig zum vordefinierten Hafen. Das wäre ein Sicherheitsaspekt von dem ich hoffe so was nie zu benötigen.

Das ist doch aber nun die identische Funktion, nur anders genannt. Und sowas beherrscht heute jeder bessere Plotter in Verbindung mit brauchbarem Kartenmaterial und Autopilot-Anbindung. (Gut, nicht als "Notfallknopf", aber die Routing-Funktionalität auch unter Berücksichtigung von Wassertiefe und sonstigen eventuellen statischen Hindernissen auf dem Weg zu Punkt B ist längst da. In Garmin-Plottern bereits seit mindestens drei Geräte-Generationen.) Der nächste Schritt ist dann lediglich die Einbindung von AIS/Radar und die dynamische Auswertung und Reaktion auf deren Daten. Auch das ist heute sicher keine Frage der Rechenleistung mehr, sondern lediglich des Wollens.

Um es komplett zu machen, müßte lediglich die immer noch überwiegend mechanisch ausgeführte Motor-/Getriebebetätigung elektronifiziert werden (-> IPS/Axius o.ä.) und Deine "Bringmischnahause"-Funktion auf einen Cockpitschalter (mit roter Schutzkappe) gelegt werden. Von "Skyhook"-Positionshaltesystemen bis zur Bring-me-home-Funktion und automatischem Einparken alles mit heutiger Hardware zu machen. Ist eben alles nur eine Frage des Preises.

Ich war in den letzten Jahren ja nun durchaus ein paar Km allein unterwegs, überwiegend binnen. Was mich auf den Kanalstrecken wirklich am meisten angenervt hat war die Tatsache, daß ich zum Pinkeln oder auch nur Kaffee aufsetzen jedesmal irgendwo anhalten mußte, weil der Kahn ansonsten nach spätestens 100m unbeaufsichtigter Fahrt irgendwo in der Böschung oder Spundwand gesteckt hätte. Keine Ahnung, ob ein Autopilot allein das Problem lösen würde, mutmaßlich aber (gerade wegen der Spundwände) eher nicht. Also wenn irgendwer mit einer halbwegs bezahlbaren "Spurhalteassistenz"-Lösung für meinen Kahn daherkäme, wäre ich wohl nicht abgeneigt ...

mfg
Martin

[alexhb]

Zitat von Mar-Thar

Cockpitschalter (mit roter Schutzkappe) gelegt werden. Von "Skyhook"-Positionshaltesystemen bis zur Bring-me-home-Funktion und automatischem Einparken alles mit heutiger Hardware zu machen.

Ich denke gerade das automatische Einparken ist nicht so einfach machbar. Aufgrund der GPS-Ungenauigkeit kann es nicht zur Positionierung herangezogen werden. 5-10m Ungenauigkeit auf dem Wasser sind kein Problem, am Hafen bist du damit auf dem Steg im Restaurant in der Küche .

Man müsste also auf Umgebungssensoren ausweichen. Die müssen bei Wind und Wetter funktionieren und auch die Umgebung bereits kennen. Ultraschall oder Laser wäre denkbar. Beides hat Probleme mit Regen und Ultraschall auch mit Entfernungen.

Zudem muss das System mit geringer Latenz arbeiten. Bei Strömung und Latenz reagiert das System ggf. nicht schnell genug.

Man müsste sehr spezialisierte Häfen für so automatischen Einparken schaffen, irgendein Hafen und dann soll die Software Vorort gucken wie sie es schafft ist nicht machbar. Derzeit nicht und in den nächsten Jahren auch nicht. Die Häfen brauchen spezielle Boxen und alle Objekte müssten erfasst sein. Vielleicht kann man auch so eine Art erfassbaren Schienen-Leitstreifen am Grund anbringen dem das Boot folgt.

Automatisiertes Hinfahren vor den Hafen ist problemlos, im Hafen wird es verdammt schwierig.

Beste Grüße
Alex

[Ikan Terbang]

Zitat von alexhb

nichts gegen die ganzen modernen Assistenten, aber wenn sie dafür benutzt werden unaufmerksam autozufahren dann ist das nicht der Sinn der Sache.

.. oder risikogeneigt zu fahren

Als Anfang der 80er Jahre die Taxen mit ABS ausgerüstet wurden, kam es zu einer signifikanten Häufung von Unfällen gegenüber Taxen ohne ABS.

Ursache: Die Fahrer mit ABS fuhren riskanter, da sie glaubten, mit ABS habe man einen kürzeren Bremsweg ...

(Und nu auch noch mit ESP .. )

[Phantom-Matze]

Zitat von Ikan Terbang

.. oder risikogeneigt zu fahren

Als Anfang der 80er Jahre die Taxen mit ABS ausgerüstet wurden, kam es zu einer signifikanten Häufung von Unfällen gegenüber Taxen ohne ABS.

Ursache: Die Fahrer mit ABS fuhren riskanter, da sie glaubten, mit ABS habe man einen kürzeren Bremsweg ...

(Und nu auch noch mit ESP .. )

Kann es nur noch mal erwähnen...es ist schon erstaunlich,was die Elektronik bewirken kann,wenn man es mal drauf anlegt.Ich habe bei 10cm Schnee,die Karre nicht ins schleudern bekommen.Ohne,wäre das Auto ausgebrochen u hätte sich gedreht.Natürlich kann man damit bis zu einem gesunden Maß riskanter fahren,aber bei einigen scheint da der Verstand zu versagen,statt die Elektronik

[alexhb]

Zitat von Ikan Terbang

Ursache: Die Fahrer mit ABS fuhren riskanter, da sie glaubten, mit ABS habe man einen kürzeren Bremsweg ...

Bislang hatte alle meine Fahrzeuge ABS. Als mein PKW durch einen Ausfall des Steuergerätes eine Weile kein ABS hatte habe ich den Unterschied massiv gemerkt.

Auf einer nassen Landstrasse ist mir beim spontanen Bremsen von 100km/h das Heck rumgekommen und die Spur vorne ausgebrochen.

Das gleiche auf der Autobahn bei über 180km/h. Kein angenehmes Gefühl.

Ich weiss, man muss dann Intervallbremsungen vornehmen habe ich dann auch gemacht, aber so spontan ist man es anders gewöhnt.

Da wurde mir jedenfalls bewusst wie sinnvoll ein ABS ist (immerhin eine Technik der 80ziger) .

Beste Grüße
Alex

[Phantom-Matze]

Zitat von alexhb

Bislang hatte alle meine Fahrzeuge ABS. Als mein PKW durch einen Ausfall des Steuergerätes eine Weile kein ABS hatte habe ich den Unterschied massiv gemerkt.

Auf einer nassen Landstrasse ist mir beim spontanen Bremsen von 100km/h das Heck rumgekommen und die Spur vorne ausgebrochen.

Das gleiche auf der Autobahn bei über 180km/h. Kein angenehmes Gefühl.

Ich weiss, man muss dann Intervallbremsungen vornehmen habe ich dann auch gemacht, aber so spontan ist man es anders gewöhnt.

Da wurde mir jedenfalls bewusst wie sinnvoll ein ABS ist (immerhin eine Technik der 80ziger) .

Beste Grüße
Alex

Klingt es jetzt komisch,wenn ich sage,das ich mit einem Golf2 ohne ABS von 160kmh auf 0kmh sehr fix zum stehen kommen mußte?Nein?
Genauso merkwürdig ist es,das ein Biker(ohne ABS)bei einer Vollbremsung,mit der Vorderbremse einen Schwarzen Strich auf die Bahn zaubert und danach unbeirrt weiter macht.
Man gewöhnt sich auf jeden Fall an die Technik,egal bei welchem Gefährt.Mein damaliges Moped hatte auch 2005 noch kein ABS...ohje.

[alexhb]

Zitat von Phantom-Matze

Klingt es jetzt komisch,wenn ich sage,das ich mit einem Golf2 ohne ABS von 160kmh auf 0kmh sehr fix zum stehen kommen mußte?Nein?
Genauso merkwürdig ist es,das ein Biker(ohne ABS)bei einer Vollbremsung,mit der Vorderbremse einen Schwarzen Strich auf die Bahn zaubert und danach unbeirrt weiter macht.
Man gewöhnt sich auf jeden Fall an die Technik,egal bei welchem Gefährt.Mein damaliges Moped hatte auch 2005 noch kein ABS...ohje.

Also auf Zweirädern hatte ich noch nie ABS, da geht das irgendwie . Meine Maschinen waren aber auch alle unter 180kg. Aber bei 2t PKW und nasser Strasse ist das schon anders.

Problem der Intervallbremsung ist ja das man nie am Optimum der Bremskraft ist. Zuviel Bremse verreist die Spur wird aber langsamer, zuwenig Bremse hält die Spur besser aber ob es dann noch reicht . ABS ist einfach wesentlich präziser als der Mensch hier.

Beste Grüße
Alex

[Phantom-Matze]

Zitat von alexhb

Also auf Zweirädern hatte ich noch nie ABS, da geht das irgendwie . Meine Maschinen waren aber auch alle unter 180kg. Aber bei 2t PKW und nasser Strasse ist das schon anders.

Problem der Intervallbremsung ist ja das man nie am Optimum der Bremskraft ist. Zuviel Bremse verreist die Spur wird aber langsamer, zuwenig Bremse hält die Spur besser aber ob es dann noch reicht . ABS ist einfach wesentlich präziser als der Mensch hier.

Beste Grüße
Alex

Richtig und wenn du nicht gerade Walter Röhrl bist,fährst ohne die kleinen Helfer immer etwas unsicherer.

[Bernd]

Zitat von alexhb

Bislang hatte alle meine Fahrzeuge ABS. Als mein PKW durch einen Ausfall des Steuergerätes eine Weile kein ABS hatte habe ich den Unterschied massiv gemerkt.

Auf einer nassen Landstrasse ist mir beim spontanen Bremsen von 100km/h das Heck rumgekommen und die Spur vorne ausgebrochen.

Das lag aber höchstwahrscheinlich nicht am ABS sondern der elektrischen Bremskraftverteilung, die auch mit dem Steuergerät ausgefallen ist.

[Phantom-Matze]

.......zumindest,wenn das Heck mit rumgekommen ist.ABS-Ausfall hatte ich auch,war nix los,außer kein ABS

[alexhb]

Zitat von Bernd

Das lag aber höchstwahrscheinlich nicht am ABS sondern der elektrischen Bremskraftverteilung, die auch mit dem Steuergerät ausgefallen ist.

Ich bin mir nicht sicher, ob mein Auto von 2000 sowas besitzt. Aufgefallen ist es mir noch nicht und ich habe eigentlich schon viel dran gemacht.

Vielleicht habe ich es mit dem Heck falsch beschrieben. Ich habe gebremste der Wagen kam aus der Spur und ging schräg. Dabei ging das Heck weiter raus. Ich habe sofort die Bremse wieder losgelassen und gegengelenkt und dann in kurzen Intervallen gebremst.

Beste Grüße
Alex

[Phantom-Matze]

Zitat von alexhb

Ich bin mir nicht sicher, ob mein Auto von 2000 sowas besitzt. Aufgefallen ist es mir noch nicht und ich habe eigentlich schon viel dran gemacht.

Vielleicht habe ich es mit dem Heck falsch beschrieben. Ich habe gebremste der Wagen kam aus der Spur und ging schräg. Dabei ging das Heck weiter raus. Ich habe sofort die Bremse wieder losgelassen und gegengelenkt und dann in kurzen Intervallen gebremst.

Beste Grüße
Alex

Ohne ABS mache ich dir auf nasser und gerader Strecke gerne eine Vollbremsung.Da passiert normal nichts,nur das eben beim Bremsvorgang nicht lenken kannst,bei ABS schon.

[alexhb]

Zitat von Phantom-Matze

Ohne ABS mache ich dir auf nasser und gerader Strecke gerne eine Vollbremsung.Da passiert normal nichts,nur das eben beim Bremsvorgang nicht lenken kannst,bei ABS schon.

Das sehe ich anders, das sobald das erste Rad bei einer Vollbremsung blockiert ist nicht mehr gegeben das der Wagen die Spur hält. Kann sein, muss aber nicht.

Lenkt man dabei gegen gerät es eigentlich fast immer schlimmer wenn man die Bremse nicht löst.

Beste Grüße
Alex

[siljan]

Meine Vollbremsung nennt man aufstoppen und das geht ohne ESPund ABS. Das hier nennt sich Boote-Forum. Aber inzwischen gibt es diese Pontonboote, wo man seinen Wohnwagen draufstellt, ich glaube Seacamper o.ä. . Vielleicht kann man das mit einem Rollenprüfstand kombinieren. Dann kann man über ein Winkelgetriebe das Boot mittels ESP- Auto/Motorad auch noch antreiben und spart den Aussenborder

wassersportliche grüsse der joe

[Joshua Slocum]

Da könnte ich auch ne Kreuzfahrt buchen.
Wie langweilig.
Bootfahren ist mein Hobby, also will ich Boot fahren und mich nicht fahren lassen.

Autonome Boote gibt es doch massenweise.
Fast jeder Freizeitpark bietet sowas.
Reinsetzen, durch den Plastik Grand Canyon mit eingebautem Indianerüberfall gondeln lassen, fertig.

Autonome Fahrzeuge sind sicher sinnvoll. Da wo Güter von A nach B geschaft werden müssen, wo eine Notwendigkeit zur Personenbeförderung besteht, etc.

Aber mir mein Hobby nehmen lassen? Nein, danke.

Wer von Euch steht den nicht gerne selbst am Steuer und versucht das 284. Anlegemanöver noch besser hinzubekommen als das 283.?

Robin

[Phantom-Matze]

Zitat von alexhb

Das sehe ich anders, das sobald das erste Rad bei einer Vollbremsung blockiert ist nicht mehr gegeben das der Wagen die Spur hält. Kann sein, muss aber nicht.

Lenkt man dabei gegen gerät es eigentlich fast immer schlimmer wenn man die Bremse nicht löst.

Beste Grüße
Alex

Nein?Wie bremst denn dein Auto?Ich bin kein Autokenner,aber 70:30 würde ich annehmen.Also mir ist dabei noch nie das Auto ausgebrochen...irgendwas stimmte da wohl mit deiner Bremse nicht.

[Mork]

Aber na klar funktioniert automatisches Manövrieren im Boot, ohne jedes Problem und in die kleinste Lücke, in die der Skipper
auch käme.

Maschinen reagieren nunmal schneller als der Mensch, das ist nichts Neues.

Ultraschallsensoren sind auch schon wieder von gestern, Nahbereichsradar dagegen Stand der Technik - und Kameras.
Die Spurhaltung funzt auch nur mit Cams - auf einer unmarkierten Landstraße schweigt das Ding.
GPS kann man dafür getrost vergessen, zu ungenau.

Als Beispiel auch mal den DJI Phantom im Vergleich mit der Parrot AR.Drone:
Erstere bezieht ihre Position nur vom GPS, zweite hat optional GPS an Bord, das bodennahe Positionhalten wird aber über eine
Cam realisiert.
Das Ding steht wie angenagelt, aber sowas von, von der ersten Sekunde weg.

Der Mensch macht auch nicht mehr als die Infos seiner Sensorik auszuwerten und entsprechend Maßnahmen zu ergreifen, das
können Maschinen einfach sehr viel schneller als Menschen, da beißt die Maus keinen Faden ab - und die Sensoren sind ungleich
genauer als unsere.

Was die Maschine (noch) nicht kann ist auf Erfahrungswerte zurückgreifen, intuitiv handeln, daher wird zB eine Lücke, die der
erfahrene Skipper mit seinem Heck mal schnell unter Zuhilfenahme eines Fenders um einen halben Meter weitet und dann
hineinflutscht, für den Boot-Autoparker immer verschlossen sein.

[alexhb]

Zitat von Phantom-Matze

Nein?Wie bremst denn dein Auto?Ich bin kein Autokenner,aber 70:30 würde ich annehmen.Also mir ist dabei noch nie das Auto ausgebrochen...irgendwas stimmte da wohl mit deiner Bremse nicht.

Jepp, ein ABS im nicht definierten Zustand stimmte da nicht.

[alexhb]

Zitat von Mork

Aber na klar funktioniert automatisches Manövrieren im Boot, ohne jedes Problem und in die kleinste Lücke, in die der Skipper
auch käme.

Maschinen reagieren nunmal schneller als der Mensch, das ist nichts Neues.

Darum darf man ja gerade nur Rollgeschwindigkeit haben beim Einparkassistent des Autos, statt wie ein menschlicher Könner da mit Schwung reinzudriften?

Immer dann wenn Maschinen versuchen eine reale Umgebung in ihr virtuelles Modell zu übertragen um dann Aktionen zu berechnen die wiederum in die reale Umgebung übersetzt werden müssen sind sie langsam und fehlerhaft.

Den Nahbereich eines Autos zu erfassen ist deutlich einfacher als den eines Bootes im schwankenden Wasser.

Zitat von Mork

Die Spurhaltung funzt auch nur mit Cams - auf einer unmarkierten Landstraße schweigt das Ding.

Klar, Spuren lassen sich ja auch nur optisch erfassen. Der Vorteil ist, dass sie immer weiss (oder gelb) auf dunklem Untergrund sind. Die Bildverarbeitung ist also relativ einfach. Es werden die Kontraste auf ein schwarz/weiss Bild runtergefiltert und dann die Spuren mit einer virtuellen Richtung interpoliert.

Das ist um längen primitiver als völlig unterschiedliche Steganlagen mit einer Kamera zu erfassen. Die können alle möglichen Farben und Aufbauten haben.

Zitat von Mork

Als Beispiel auch mal den DJI Phantom im Vergleich mit der Parrot AR.Drone:
Erstere bezieht ihre Position nur vom GPS, zweite hat optional GPS an Bord, das bodennahe Positionhalten wird aber über eine
Cam realisiert.
Das Ding steht wie angenagelt, aber sowas von, von der ersten Sekunde weg.

Was passiert bei einem Windstoss? Wird sie vertrieben und kehrt auf ihre Position zurück oder hält sie sofort gegen?

Glaub mir, ich habe solche Bildverarbeitungs-Systeme programmiert. Die laufenden Beispiele hier sind um längen primitiver in der Anforderung als autonomes anlegen in einem beliebigen Hafen. Da sind einige Jahrzehnte Entwicklungsarbeit zwischen.

Beste Grüße
Alex